Au Moyen-Age, genre poétique né de la chanson à refrain, au XIVe siècle, à la suite d’une contamination avec le chant royal auquel la ballade emprunte l’envoi.
Poème de trois strophes terminées chacune par un refrain, et qui s’achève sur un envoi.
Cette structure obéit à ce que D.Poirion appelle un « principe de rayonnement », chaque strophe ramenant à la même idée du refrain ; les éléments des strophes sont ainsi comme disposés autour d’un centre virtuel, à la manière d’une rosace.
Selon les arts poétiques de la fin du Moyen Age, chaque strophe doit « prouver et démontrer le refrain ».
Les strophes ont de 6 à 14 vers de 4 à 10 syllabes : la variété des mètres est admise, mais dans une même ballade toutes les strophes doivent présenter la même structure.
Il existe des « doubles ballades », formées de 6 strophes et d’un envoi.
Originellement, la ballade provient du lyrisme popularisant à caractère chorégraphique (ballade vient de baller, « danser »).
La ballade devient très vite une forme fixe et le véhicule par excellence de l’expression lyrique. Sa structure en trois volets symétriques autour du refrain est bien adaptée au jeu de variations qui caractérise le lyrisme médiéval.
Dans la seconde moitié du XIVe siècle, le genre se subdivise en « ballade amoureuse » et « ballade de moralité ». La première est fidèle à l’héritage courtois, tandis que la seconde s’inspire des moeurs du temps, des événements politiques, et se nourrit de réflexions généralement topiques sur la condition humaine, la destinée de l’homme et du monde.
Chez Charles d’Orléans, la ballade est un instrument d’observation et d’analyse du monde intérieur du poète.
Dans les milieux de cour, il a existé des « débats par ballades » : échanges poétiques autour d’un même thème. Le genre est encore pratiqué au début de la Renaissance. A la fin du XVIIIe siècle, la ballade est un poème populaire sur un thème légendaire. Chez Victor Hugo (Odes et ballades, 1826), la ballade est un poème strophique sans forme fixe.