A l’âge classique, on désigne ainsi le genre plus élevé de la poésie narrative. Le grand modèle est l’épopée antique (Homère, Virgile), relayée par le romanzo italien de la Renaissance (Roland furieux de l’Arioste, La Jérusalem délivrée du Tasse). Comme le roman héroïque, ce type de narration, dont la forme est versifiée, doit mettre en scène des héros exceptionnels, dont les actions éclatantes appartiennent à l’histoire ou à la mythologie. Un des grands théoriciens de la poésie héroïque au XVIIe siècle est Jean Chapelain, qui décrit le genre dans sa préface à l’Adone du poète italien Marino en 1623, et qui essaiera de donner à la littérature française une épopée, consacrée à Jeanne d’Arc : La Pucelle (1656).
La poésie héroïque a donné lieu aux débats les plus vifs au moment de la querelle des Anciens et des Modernes, où Boileau (partisan des Anciens) contestait la validité des modèles italiens et s’opposait à l’usage du « merveilleux chrétien » (intervention de Dieu et des anges dans les actions des héros). Dans la littérature française, la poésie héroïque n’est pas parvenue à s’affirmer même si Voltaire a tenté de chanter les exploits d’Henri IV (La Henriade, 1728) : on en trouve toutefois les traces les plus spectaculaires chez Hugo (La Légende des siècles, 1859) et des échos remarquables chez un Leconte de Lisle, par exemple (Poèmes antiques, 1852, Poèmes barbares, 1862).